keo bong da hom nay

  • Sự đóng góp
  • Thời gian cập nhật 12/10/2021
  • 3 readings
  • Rating 0
  • great
  • Step on

Giới thiệu về keo bong da hom nay

7m cn bong da

Tóm tắt: Với sự tiến bộ của khoa học và công nghệ ở đất nước tôi, việc lập kế hoạch đường đi đã được sử dụng rộng rãi trong nghiên cứu các robot thông minh nhúng. Bài báo này chủ yếu nghiên cứu công nghệ đường đi của robot thông minh nhúng và thuật toán lập kế hoạch đường đi của robot thông minh, đồng thời đề xuất thuật toán đường đi của robot thông minh dựa trên hệ thống thời gian thực nhúng.


[Từ khóa]rô bốt thông minh; lập kế hoạch đường đi, ứng dụng


Việc hoạch định đường đi có ý nghĩa rất lớn trong quá trình nghiên cứu robot thông minh nhúng. Với sự phát triển của khoa học công nghệ ở nước tôi, công nghệ rô bốt đã được phát triển và ứng dụng rộng rãi, đặc điểm nổi bật nhất của tiến bộ công nghệ rô bốt thông minh của nước tôi là sự kết hợp giữa hệ thống nhúng và công nghệ rô bốt. Các hệ thống nhúng có khả năng tích hợp cụ thể cao hơn và công suất thấp hơn Những lợi thế như vậy không chỉ có thể đáp ứng đầy đủ hiệu suất thời gian thực của hệ thống, mà còn đơn giản hóa việc phát triển phần mềm điều khiển ở một mức độ nhất định.


1 Nghiên cứu về công nghệ đường dẫn robot thông minh nhúng


Lập kế hoạch đường đi cho rô bốt thông minh đề cập đến cách tìm đường chuyển động thích hợp (từ điểm bắt đầu cho đến điểm cuối) trong điều kiện làm việc có chướng ngại vật để rô bốt có thể tránh mọi chướng ngại vật một cách an toàn trong quá trình di chuyển.


(1) Xu hướng phát triển của quy hoạch đường đi robot thông minh nhúng


Đánh giá từ kết quả nghiên cứu trong những năm gần đây, có những xu hướng sau: Thứ nhất, lập kế hoạch đường dẫn nhiệt của máy thông minh dựa trên chức năng hoặc hành vi. Robot dựa trên chức năng hoặc hành vi có cấu trúc có chủ ý điển hình, còn được gọi là kiến ​​trúc điều khiển dựa trên chức năng. Nội dung chính của nó là nhận thức từ trên xuống, mô hình hóa, lập kế hoạch và hành động dựa trên mô hình. Bài toán lập kế hoạch đường đi của robot thông minh có thể được đặt như một bài toán lập kế hoạch hạn chế trong quá trình mô hình hóa, đảm bảo rằng robot có thể hoàn thành các nhiệm vụ như lập kế hoạch đường đi, tránh đường và định vị. Do các robot khác nhau có mức độ làm chủ môi trường thông tin khác nhau nên việc lập kế hoạch đường đi của robot thông minh có thể được chia thành hai loại. Một là lập kế hoạch đường dẫn cục bộ dựa trên cảm biến, cụ thể biết tất cả thông tin trong môi trường hoạt động, chủ yếu bao gồm: phương pháp không gian, phương pháp không gian cấu hình, phương pháp mạng nơron, v.v.; thứ hai là lập kế hoạch đường dẫn toàn cầu dựa trên mô hình, đề cập cụ thể đến thông tin trong môi trường hoạt động đã được biết đầy đủ hoặc một phần, bao gồm các phương pháp kết hợp, phương pháp cửa sổ cuốn, Phương pháp trường tiềm năng nhân tạo, v.v. Thứ hai, một loạt các thuật toán như mạng nơ-ron và điều khiển mờ đang xuất hiện và kết hợp với nhau để tạo thành các thuật toán mới. Thứ ba, quy hoạch đường dẫn hệ thống của robot thông minh. Môi trường làm việc của robot thông minh ngày càng trở nên phức tạp và cùng với sự gia tăng của các nhiệm vụ công việc, một robot thông minh duy nhất không thể đáp ứng được yêu cầu công việc đó. Do đó, sẽ có một xu hướng phát triển kết hợp việc hoạch định đường đi của một robot thông minh duy nhất với sự hợp tác của nhiều robot thông minh.


(2) Các tính năng trong lập kế hoạch thông minh robot


Lập kế hoạch đường đi của rô bốt thông minh chủ yếu có các đặc điểm sau: ① Tính đơn giản đề cập đến môi trường phức tạp, lập kế hoạch đường đi phức tạp của rô bốt và một lượng lớn hỗ trợ tính toán trong quá trình lập kế hoạch đường đi. ②Randomness đề cập đến những thay đổi phức tạp trong môi trường làm việc, với nhiều yếu tố không chắc chắn và ngẫu nhiên. ③ Ràng buộc Trong quá trình chuyển động của rô bốt, có những hạn chế về tốc độ và hình dạng của nó.


2 Nghiên cứu thuật toán lập kế hoạch đường đi cho robot thông minh


(1) Nghiên cứu về thuật toán lập kế hoạch đường dẫn cục bộ


1) Phương pháp điều khiển logic mờ


Trong trường hợp mô hình môi trường không hoàn hảo, các thuật toán logic mờ có thể được sử dụng. Lý luận và tính toán của thuật toán này rất đơn giản, yêu cầu về thông tin cảm biến thấp và hoạt động của robot có tính ổn định, nhất quán và liên tục cao, có thể giải quyết hiệu quả một số vấn đề gặp phải trong quá trình lập kế hoạch đường đi. Mặc dù thuật toán này có thể giải quyết thỏa đáng vấn đề quy hoạch trong một môi trường không xác định, nhưng nó vẫn có nhược điểm là kém linh hoạt và không có khả năng học hỏi.


2) Thuật toán di truyền


Thuật toán di truyền là một phương pháp tìm kiếm để giải quyết tối ưu hóa, là một loại thuật toán tiến hóa. Thuật toán này ban đầu được phát triển bằng cách dựa trên các hiện tượng đột biến, chọn lọc tự nhiên, trao đổi chéo và đột biến trong sinh học tiến hóa. Nó sử dụng công nghệ tìm kiếm nhóm để thực hiện một loạt các hoạt động di truyền như chọn lọc, trao đổi chéo và đột biến, để quần thể tiếp tục lặp đi lặp lại. sự tiến hóa. Suy ra lý thuyết của thuật toán này là đơn giản và có thể trực tiếp thu được giải pháp tối ưu của bài toán. Ý tưởng cơ bản của thuật toán di truyền là chuyển đổi một đường dẫn thành một chuỗi nhị phân. Đầu tiên, nhóm đường dẫn được khởi tạo, sau đó một loạt các hoạt động di truyền như chọn lọc và sao chép được thực hiện trên nhóm đường dẫn. Sau nhiều lần tiến hóa, đạt đến trạng thái tiến hóa tối ưu, tiến hóa dừng lại, và cá thể tối ưu hiện có là sản lượng. Mặc dù lý thuyết dẫn xuất của thuật toán di truyền là đơn giản, vẫn còn tồn tại những vấn đề như hiệu quả thấp và mã hóa cá nhân không hợp lý trong quá trình hoạch định đường dẫn.


(2) Nghiên cứu về thuật toán lập kế hoạch đường dẫn toàn cầu


1) Phương pháp không gian cấu hình


Phương pháp không gian cấu hình chủ yếu bao gồm thuật toán tối ưu hóa và phương pháp xem. Đầu tiên, hãy tối ưu hóa thuật toán. Thứ hai, thuật toán trực quan hóa. Đồ thị đường dẫn chủ yếu bao gồm các nút trong không gian trống của đường cong mạng một chiều trong rô bốt. Do đó, trong cùng một đồ thị đường đi, các điểm ở trạng thái ban đầu của đường đi lần lượt tương ứng với các điểm ở trạng thái đích, điều này đặt ra vấn đề tìm kiếm đường đi giữa các điểm thay thế cho vấn đề quy hoạch đường đi. Điều này yêu cầu đường thẳng giữa điểm và điểm không thể đi qua chướng ngại vật, nghĩa là đường thẳng giữa rô bốt và điểm chướng ngại vật, điểm mục tiêu và điểm chướng ngại vật, đồng thời có thể nhìn thấy đỉnh và đỉnh chướng ngại vật, sau đó Phương pháp tìm kiếm hiệu quả là tìm kiếm đường đi tối ưu (từ điểm xuất phát đến điểm đích), do đó bài toán tìm kiếm đường đi tối ưu phát triển thành bài toán về khoảng cách ngắn nhất của một đường thẳng nhìn thấy. Mặc dù phương thức xem có thể nhận được đường đi ngắn nhất. Thứ hai, tối ưu hóa thuật toán. Khi sử dụng thuật toán tối ưu hóa, để đơn giản hóa chế độ xem có thể nhìn thấy và giảm thời gian tìm kiếm đường dẫn, một số kết nối không thể thiếu có thể bị xóa và cuối cùng có thể thu được đường đi ngắn nhất.


2) Phương pháp mạng nơron


Mạng nơron nhân tạo là một hệ thống động phi tuyến thích ứng, hệ thống này chủ yếu bao gồm một số lượng lớn các nơron. Trong điều kiện môi trường làm việc rộng rãi và yêu cầu độ chính xác cao, việc sử dụng phương pháp mạng nơron để biểu diễn môi trường sẽ đạt được những kết quả đáng kể. Việc áp dụng phương pháp mạng nơron trong quy hoạch đường dẫn toàn cục có thể biến các ràng buộc chướng ngại vật thành các hàm hình phạt và sử dụng mạng nơron để mô tả các chức năng phạt va chạm, do đó chuyển các bài toán tối ưu bị hạn chế thành các bài toán tối ưu không bị giới hạn và hiện thực hóa việc lập kế hoạch đường dẫn toàn cầu. Phương pháp mạng nơ-ron có khả năng học tập mạnh mẽ, nhưng tác dụng của ứng dụng tổng thể trong việc lập kế hoạch đường đi là không rõ ràng. Điều này là do môi trường làm việc của robot thông minh rất phức tạp và kèm theo một mức độ ngẫu nhiên nhất định và công thức toán học không thể chính xác mô tả.


3 Ứng dụng và hiện thực hóa thuật toán lập kế hoạch đường đi cho robot thông minh nhúng


Các thành phần chính của robot thông minh nhúng là bộ điều khiển biến tần và bộ vi xử lý nhúng. Cấu trúc phần cứng của robot thông minh nhúng có các đặc điểm là khả năng mở rộng cao, độc lập tốt và tiêu thụ điện năng thấp và có thể được hỗ trợ đầy đủ bởi hệ thống nhúng. Bo mạch chính của robot thông minh nhúng là bộ não của robot, có nhiệm vụ chính là tính toán thời gian thực trong quá trình di chuyển của robot. Với sự phát triển không ngừng của công nghệ nhúng, nó cung cấp khả năng vô hạn cho việc thực hiện và ứng dụng thuật toán lập kế hoạch đường đi của robot thông minh. Cùng với việc ứng dụng rộng rãi bộ vi xử lý nhúng 32-bit hiệu suất cao dựa trên công nghệ SOC, nó được nghiên cứu chế tạo người máy, sự ra đời của hệ điều hành thời gian thực cung cấp cơ sở vật chất vững chắc, và đây sẽ là xu hướng phát triển trong tương lai của hệ thống điều khiển cơ điện. Thuật toán đường dẫn của rô bốt thông minh nhúng chủ yếu được thực hiện từ hai khía cạnh là thu nhận và ra quyết định. Tiếp thu đề cập đến việc thu thập thông tin môi trường cần thiết thông qua hệ thống nhận thức. Ra quyết định đề cập đến dữ liệu điều khiển thu được bởi bộ điều khiển servo hệ thống sau khi thực hiện hoạt động ra quyết định. Nó có thể thực hiện giao tiếp và tương tác giữa con người với máy tính với các robot khác. Việc áp dụng lập kế hoạch đường đi cho rô bốt thông minh nhúng yêu cầu hệ điều hành nhúng phải có hiệu suất và độ tin cậy theo thời gian thực tốt hơn, đồng thời đặt ra các yêu cầu cao hơn về chi phí hệ thống. quản lý cũng có thể đảm bảo hiệu suất thời gian thực của công việc. Thuật toán đường dẫn robot thông minh nhúng không cần sử dụng các hệ thống hoặc chức năng phức tạp, chẳng hạn như hệ thống tệp. Trọng tâm nghiên cứu của công nghệ đường dẫn robot thông minh nhúng chủ yếu vào hai khía cạnh là trí thông minh giống con người và trí thông minh sinh học. khoa học nhận thức, v.v. Mức độ hành vi thông minh của nó liên tục được cải thiện. Ngoài ra, hệ thống nhúng cũng phù hợp với các hệ thống máy tính chuyên nghiệp với các quy định nghiêm ngặt về chức năng, kích thước, v.v., do đó hệ thống máy tính có ưu điểm là tính đặc hiệu mạnh, hiệu suất thời gian thực tốt và vi nhân được sắp xếp hợp lý. Có thể thấy, hoạch định đường đi của robot thông minh nhúng Việc kết hợp giữa thuật toán và công nghệ nhúng là một hướng phát triển quan trọng của robot thông minh trong tương lai.


4 tóm tắt


Với trình độ khoa học công nghệ của nước ta không ngừng được nâng cao, công nghệ viễn thám, công nghệ điều khiển và nhiều công nghệ khác, trong lĩnh vực nghiên cứu robot thông minh, công nghệ đường dẫn robot thông minh nhúng cũng đã có những thành tựu đáng kể. Trong hệ thống robot tương lai, thuật toán di truyền, phương pháp mạng nơ-ron, phương pháp điều khiển logic mờ, ... sẽ được ứng dụng nhiều hơn vào nghiên cứu robot thông minh nhúng, để hiệu suất mọi mặt của robot sẽ được cải thiện đáng kể.


【người giới thiệu】

  [1]Wang Side. Nghiên cứu về lập kế hoạch đường đi của robot nhìn nổi hai mắt dựa trên nền tảng Cortex A9[D]Đại học .Shandong, 2016.

  [2]Jiang Jianghong. Nghiên cứu về lập kế hoạch đường đi cho robot dựa trên mạng nơ-ron ghi nhớ[D]Đại học Sư phạm Saanxi, 2016.

Tác giả: Xu Yao



Chúc các bạn đọc tin keo bong da hom nay vui vẻ!

Original text